Wichtigste Sehenswürdigkeit und Wahrzeichen der Stadt ist die Nürnberger Burg. Die Wehranlage und Kaiserpfalz, mit deren Erbauung im Jahr 1000 n. Chr. begonnen wurde, gehört zu den bedeutendsten Festungsanlagen Europas. Von hier aus folgen Sie am besten der historischen Meile, einem gut beschilderten kulturhistorischen Stadtrundgang, der Sie zu allen historisch bedeutenden Sehenswürdigkeiten führt. Insgesamt umfasst der Rundgang 35 Stationen und füllt ein ganzes Wochenende. Entlang der fünf Kilometer langen Stadtbefestigung aus dem späten 14. Jahrhundert führt die Strecke zur 1477 vollendeten Lorenzkirche, einer der wichtigsten Sakralbauten der Stadt. Sehenswert ist auch das Nassauer Haus, der letzte noch ursprünglich genutzte mittelalterliche Wohnturm in Nürnberg. Gerne fotografiert wird außerdem die Katharinenruine, ein ehemaliges Kloster aus dem 13. Jahrhundert. Das Stadtmuseum ist im architektonisch interessanten Tucherschloss in der Hirschelgasse untergebracht. Ein weiteres Highlight der historischen Meile ist das Albrecht-Dürer-Haus im Nordwesten der Innenstadt. Das Gebäude war Wohn- und Arbeitsstätte des größten Künstlers, den die Stadt je hervorgebracht hat. Dürer, der sich nicht nur als Maler und Grafiker, sondern auch als Mathematiker und Kunsttheoretiker ausgezeichnet hat, gilt als einer der wichtigsten Vertreter der Renaissance. Er hat hier mit seiner Frau und seiner Mutter sowie zahlreichen Gesellen bis zu seinem Tod gelebt. Das Gebäude aus dem 15. Jahrhundert ist heute ein Museum.
Eine Sehenswürdigkeit, die nicht zur historischen Meile gehört, auch wenn sie sich ganz der Geschichte verschrieben hat, ist das Germanische Nationalmuseum am Südrand der Innenstadt. Die Institution gilt als das größte kulturhistorische Museum im deutschsprachigen Raum und zeigt mehr als 1,3 Millionen Kunstobjekte von der Vorzeit bis ins 21. Jahrhundert. An die dunklen Seiten der Nürnberger Geschichte erinnert das Dokumentationszentrum Reichsparteitagsgelände, das im Nordflügel der ehemaligen Kongresshalle untergebracht ist. Die Dauerausstellung setzt sich mit den Ursachen der nationalsozialistischen Gewaltherrschaft und ihren Folgen für die heutige Gesellschaft auseinander. In die, dieses Mal aber wortwörtlich, dunklen Seiten der Stadt entführen die Felsengänge. Das weitverzweigte Stollen- und Kellersystem unter der Altstadt, das im 14. Jahrhundert entstand, wurde bis ins 17. Jahrhundert geheim gehalten. Heute ist ein großer Teil der Gänge und Stollen für die Besucher zugänglich.